桁架机械手上下料-桁架-屹合智能设备有限公司

桁架机械手上料过程

在桁架机械手启动前，桁架机械手上下料，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。

等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，桁架，此---械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。

工程用的桁架节点，一般是具有一定刚性的节点而不是理想的铰接节点，由于节点刚性的影响而出现的杆件弯曲应力和轴向应力称为次应力。计算次应力需考虑杆件轴向变形，重型桁架式机械手，可用超静定结构的方法或有限元法求解。

空间桁架由若干个平面桁架所组成，可将荷载分解成与桁架同一平面的分力按平面桁架进行计算，或按空间铰接杆系用有限元法计算。

根据桁架杆件所用的材料和计算所得出的内力，选择合适的截面应能---桁架的整体刚度和稳定性以及各杆件的强度和局部稳定，以满足使用要求。