








桁架机械手上料过程
在桁架机械手启动前,操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置,没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起,进行调整。
等桁架机械手回到初始位置后,数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作,使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件,上升电磁阀通电机,械手向z轴上升至桁架处(机械手上升到桁架处后,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,3轴桁架机械手,上升中止)、往x轴运行,到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号,下降到机床卡盘处,机械手打开夹具将工件放到卡盘内,机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处,同时向机床发送机械手下料就绪的信号,此---械手就绪灯亮起,等待数控机床发送下料指令。

各类梁式桁架的比较
梁式桁架可以看作是由梁演化而来,对同样跨度的梁和常见梁式桁架,在相同均布荷载作用下的内力情况作如下比较。桁架的外形对杆件内力分布影响很大。平行弦桁架弦杆的内力由跨中向两端递减;而三角形桁架弦杆的内力却由跨中向两端递增。这是由于桁架是依靠上、下弦杆的内力形成截面弯矩的,弦杆的内力可以表示为:
f=±m°/r
式中m°为同样跨度简支梁相应桁架节点位置的截面弯矩,r为弦杆内力对距心的力臂。在均布荷载作用下,简支梁的弯矩是按抛物线规律分布的,在跨中达到大值。因平行桁架弦杆的力臂是不变的,所以内力由跨中向两端递减;三角形桁架弦杆的力臂有跨中向两端按线性规律递减,快于m°按抛物线规律递减的速度,所以弦杆内力由跨中向两端递增。当桁架的上弦节点位于一条抛物线上时,其下弦以及各上弦水平分力对矩心的力臂与m°一样均按抛物线规律变化,故各下弦杆内力及各上弦杆水平分力的大小均相等,这样各上弦的内力也近乎相等。

工程用的桁架节点,一般是具有一定刚性的节点而不是理想的铰接节点,由于节点刚性的影响而出现的杆件弯曲应力和轴向应力称为次应力。计算次应力需考虑杆件轴向变形,可用超静定结构的方法或有限元法求解。
空间桁架由若干个平面桁架所组成,可将荷载分解成与桁架同一平面的分力按平面桁架进行计算,或按空间铰接杆系用有限元法计算。
根据桁架杆件所用的材料和计算所得出的内力,选择合适的截面应能---桁架的整体刚度和稳定性以及各杆件的强度和局部稳定,以满足使用要求。
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